Paris-Carla-3d是由移动激光器和相机系统构建的几个浓彩色点云的数据集。数据由两组具有来自开源Carla模拟器（700百万分）的合成数据和在巴黎市中获取的真实数据（6000万分），因此Paris-Carla-3d的名称。此数据集的一个优点是在开源Carla模拟器中模拟了相同的LIDAR和相机平台，因为用于生产真实数据的开源Carla Simulator。此外，使用Carla的语义标记的手动注释在真实数据上执行，允许将转移方法从合成到实际数据进行测试。该数据集的目的是提供一个具有挑战性的数据集，以评估和改进户外环境3D映射的困难视觉任务的方法：语义分段，实例分段和场景完成。对于每项任务，我们描述了评估协议以及建立基线的实验。
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We present Kernel Point Convolution 1 (KPConv), a new design of point convolution, i.e. that operates on point clouds without any intermediate representation. The convolution weights of KPConv are located in Euclidean space by kernel points, and applied to the input points close to them. Its capacity to use any number of kernel points gives KP-Conv more flexibility than fixed grid convolutions. Furthermore, these locations are continuous in space and can be learned by the network. Therefore, KPConv can be extended to deformable convolutions that learn to adapt kernel points to local geometry. Thanks to a regular subsampling strategy, KPConv is also efficient and robust to varying densities. Whether they use deformable KPConv for complex tasks, or rigid KPconv for simpler tasks, our networks outperform state-of-the-art classification and segmentation approaches on several datasets. We also offer ablation studies and visualizations to provide understanding of what has been learned by KPConv and to validate the descriptive power of deformable KPConv.
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在这项工作中，我们介绍了亲和力-VAE：基于其相似性在多维图像数据中自动聚类和对象分类的框架。该方法扩展了$ \ beta $ -vaes的概念，其基于亲和力矩阵驱动的知情相似性损失组件。与标准的$ \ beta $ -VAE相比，该亲和力VAE能够在潜在表示中创建旋转不变的，形态上均匀的簇，并具有改进的群集分离。我们探讨了2D和3D图像数据上潜在空间的潜在分离和连续性的程度，包括模拟的生物电子冷冻术（Cryo-ET）体积，作为科学应用的一个例子。
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尽管半监督学习（SSL）的最新研究已经在单标签分类问题上取得了强劲的表现，但同样重要但毫无疑问的问题是如何利用多标签分类任务中未标记数据的优势。为了将SSL的成功扩展到多标签分类，我们首先使用说明性示例进行分析，以获得有关多标签分类中存在的额外挑战的一些直觉。基于分析，我们提出了一个基于百分比的阈值调整方案的百分位摩擦，以动态地改变训练期间每个类别的正和负伪标签的得分阈值，以及动态的未标记失误权重，从而进一步降低了从早期未标记的预测。与最近的SSL方法相比，在不丧失简单性的情况下，我们在Pascal VOC2007和MS-Coco数据集上实现了强劲的性能。
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脑小血管疾病的成像标记提供了有关脑部健康的宝贵信息，但是它们的手动评估既耗时又受到实质性内部和间际变异性的阻碍。自动化评级可能受益于生物医学研究以及临床评估，但是现有算法的诊断可靠性尚不清楚。在这里，我们介绍了\ textIt {血管病变检测和分割}（\ textit {v textit {where valdo？}）挑战，该挑战是在国际医学图像计算和计算机辅助干预措施（MICCAI）的卫星事件中运行的挑战（MICCAI） 2021.这一挑战旨在促进大脑小血管疾病的小而稀疏成像标记的自动检测和分割方法的开发，即周围空间扩大（EPVS）（任务1），脑微粒（任务2）和预先塑造的鞋类血管起源（任务3），同时利用弱和嘈杂的标签。总体而言，有12个团队参与了针对一个或多个任务的解决方案的挑战（任务1 -EPVS 4，任务2 -Microbleeds的9个，任务3 -lacunes的6个）。多方数据都用于培训和评估。结果表明，整个团队和跨任务的性能都有很大的差异，对于任务1- EPV和任务2-微型微型且对任务3 -lacunes尚无实际的结果，其结果尤其有望。它还强调了可能阻止个人级别使用的情况的性能不一致，同时仍证明在人群层面上有用。
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在改善机器人的感知和导航方面，已经有很多努力，但是它们在危险环境中的应用，例如在大火或地震期间，仍处于新生的阶段。我们在这里假设两个主要挑战：首先，在现实世界中很难复制这种情况，这对于培训和测试目的是必不可少的。其次，当前的系统无法完全利用这种危险环境中可用的丰富多模式数据。为了应对第一个挑战，我们建议以电影和电视节目的形式利用可用的大量视觉内容，并开发一个可以代表现实世界中遇到的危险环境的数据集。对数据进行注释，并具有对现实灾难图像的高级危险等级，并提供了相应的关键字来汇总场景内容。为了应对第二项挑战，我们提出了针对人类机器人逃生场景的多模式危险估计管道。我们的贝叶斯框架通过融合机器人的相机传感器和人类语言输入的信息来改善危险估计。此外，我们使用具有风险意识的计划者来增强估计模块，该模块有助于识别出危险环境中更安全的道路。通过广泛的模拟，我们展示了多模式感知框架的优势，这些框架被转化为有形的好处，例如在协作人类机器人任务中的成功率更高。
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语言的自动处理在我们的生活中普遍存在，经常在我们的决策中扮演核心角色，例如为我们的消息和邮件选择措辞，翻译我们的读物，甚至与我们进行完整的对话。单词嵌入是现代自然语言处理系统的关键组成部分。它们提供了一种词的表示，从而提高了许多应用程序的性能，从而是含义的表现。单词嵌入似乎可以捕捉到原始文本中单词的含义的外观，但与此同时，它们还提炼了刻板印象和社会偏见，后来传达给最终应用。这样的偏见可能是歧视性的。检测和减轻这些偏见，以防止自动化过程的歧视行为非常重要，因为它们的规模可能比人类更有害。目前，有许多工具和技术可以检测和减轻单词嵌入中的偏见，但是它们为没有技术技能的人的参与带来了许多障碍。碰巧的是，大多数偏见专家，无论是社会科学家还是对偏见有害，没有这样的技能的环境，并且由于技术障碍而无法参与偏见检测过程。我们研究了现有工具中的障碍，并与不同种类的用户探索了它们的可能性和局限性。通过此探索，我们建议开发一种专门旨在降低技术障碍的工具，并提供探索能力，以满足愿意审核这些技术的专家，科学家和一般人的要求。
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大规模的，预训练的语言模型几乎没有学习的方法是回答有关代码问题的有力方法，例如，如何完成给定的代码示例，甚至从头开始生成代码段。这些模型的成功提出了一个问题，它们是否可以作为构建广泛代码生成工具的基础。传统上，此类工具是为每个任务手动和单独构建的。取而代之的是，只需提供一些示例或对预期工具行为的自然语言描述，就可以从单个预训练的语言模型中获取不同的工具。本文研究了代码的最先进的，预先训练的代码模型，Codex可能会达到此目的。我们考虑通过一系列传统工具针对的三个代码操纵和代码生成任务：（i）代码突变； （ii）从自然语言文档中测试甲骨文的生成； （iii）测试案例生成。对于每个任务，我们将几杆学习与手动构建的工具进行比较。我们的结果表明，基于模型的工具补充（代码突变），在PAR上（测试Oracle生成），甚至超越了其各自的传统构建的工具（测试案例生成），同时施加了开发它们的努力。通过比较基于模型的工具的不同变体的有效性，我们提供了有关如何将适当输入（“提示”）设计到模型以及模型大小的影响的见解。例如，我们发现，提供对代码生成任务的小型自然语言描述是改善预测的一种简单方法。总体而言，我们得出的结论是，很少有语言模型令人惊讶地有效，但是还有更多的工作要做，例如探索更多样化的方式来促使和解决更多有关任务。
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关于物理现象的学习和推理仍然是机器人开发的挑战，计算科学在寻找能够为过去事件和对未来情况的严格预测提供的准确方法中发挥了资本作用。我们提出了一种热力学知识的主动学习策略，以通过观察结果和推理。作为模型问题，我们采用了玻璃中包含的不同流体的晃动现象。从特定流体的全场和高分辨率合成数据开始，我们开发了一种跟踪（感知）和分析（推理）的方法。这种方法不仅在数据驱动（灰色框）建模中，而且在校正低数据模式和动态的部分观察中对物理和知识的重要性。提出的方法可扩展到其他领域，例如认知数字双胞胎的发展，能够从未经明确训练的现象中学习。
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由于机器学习（ML）模型变得越来越复杂，其中一个中央挑战是它们在规模的部署，使得公司和组织可以通过人工智能（AI）创造价值。 ML中的新兴范式是一种联合方法，其中学习模型部分地将其交付给一组异构剂，允许代理与自己的数据一起培训模型。然而，模型的估值问题，以及数据/模型的协作培训和交易的激励问题，在文献中获得了有限的待遇。本文提出了一种在基于信任区块基网络上交易的ML模型交易的新生态系统。买方可以获得ML市场的兴趣模型，兴趣的卖家将本地计算花在他们的数据上，以增强该模型的质量。在这样做时，考虑了本地数据与训练型型号的质量之间的比例关系，并且通过分布式数据福价（DSV）估计了销售课程中的训练中的数据的估值。同时，通过分布式分区技术（DLT）提供整个交易过程的可信度。对拟议方法的广泛实验评估显示出具有竞争力的运行时间绩效，在参与者的激励方面下降了15 \％。
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